３．制御方法

３．１　パソコン制御

図１　制御システムの構成

　図１に本ロボットの制御システム構成図を示します。DIOボード（PPI８２５５使用）から信号を出力し、この信号に基づき、モータを回転させます。モータの回転は減速ギアで減速され、各関節を可動させます。そして、その回転数をポテンショメータで電圧変位に置き換え、これをAD変換ボードに入力します。ハード的な動作は以上であり、この入力されたアナログ電圧をAD変換し角度に変換します。そして、目標としている回転変位と比較し、この結果に基づき、モータの動作を決定します。この動作は、ソフトウェア（Ｖｉｓｕａｌ　Ｃ++）で実現しています。制御ブロック図を図２に示します。

図２　ロボット制御ブロック線図

　制御は、予め設定しおいた歩行パターンに基づき、目標値を設定し、その目標値に到達するようにモータを回転させ関節を駆動させます。関節が目標値に到達したら、その関節を駆動していたモータを停止させ、次の目標値を設定します。以上の制御を繰り返し歩行を実現します。

図３　自作したモータドライバの写真（パソコン版）

３．２　マイコン制御

　基本的には、パソコン制御と同一ですが、プログラムをＨ８アセンブラで作成しています。１号機改は、Ｈ８／３６６４ ＤＩＰタイプを使用し、６号機改には、Ｈ８／３６６４　ＱＦＰタイプを使用しています。

（ａ）１号機改　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）６号機改

図４　マイコンボード

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