２．２ １号機改（RWK01K)
（ａ）正面 （ｂ）側面 （ｃ）背面
図１ １号機改（RWK01K)
図２に１号機改の歩行パターンを示します。図のように（１）→（２）→（３）→（４）の順で歩行を行います。歩行速度は一歩当り２秒、３個のサーボモータは、（１）重心移動用、（２）膝関節、（３）腿関節に使用しています。膝、腿とも左右の膝、腿をリンク機構で介して、逆方向に動作する構造としてます。重心が右にある場合は、左足を持ち上げる方向に腿を動作させ（右足は直立になる）、その後左足を着地させるために、膝を曲げる方向に動作させます。そして、重心を左に移動させ、同様の動作を繰り返します。マイコンにはＨ８／３６６４を使用し、光通信により、ＧＯ／ＳＴＯＰを実施します。
（４） ← （３） ← （２） ← （１）
重心移動 左足を着地 右足で倒立
図２ １号機改の歩行パターン