２．４ ２号機（RWK02)
図１ ２号機（RWK02）
図２に２号機の歩行パターンを示します。歩行パターンは、（１）両脚支持層（重心後部）→（２）両脚支持層（重心前部）→（３）支持脚切換層→（４）単脚支持層→（５）単脚支持層→（６）支持層切換層の順で歩行を行います。前後の重心の移動は、上体を倒すことにより実現し、また左右の重心移動は、平均台歩行をベースにすることによって、重心の位置が上体の真下にくるように制御しています。歩行速度は、１歩当り６０秒であり、かなり低速です。２号機の特徴を下記します。
（１）片足で５個の関節（両方で１０個の関節）を有している。
（２）平均台歩行により、重心の位置を上体の真下（中心）に置いている。
（３）各関節の動作をマブチモータ３８０を使用し、自作した減速ギア（減速率９０００：１）により実現している。
図２ 歩行パターン（２号機）
２号機は、約１２年前に製作したものであり、現在は歩行させることができません。当時、シャープＸ１ターボを使用し（プログラムはＢＡＳＩＣ）、ＡＤ変換、ＤＩＯボード、モータドライバは自作しました。時間があれば、復活させたいと考えています。