２．５ ３号機（RWK03)
図１ ３号機（RWK03）
図２に３号機の歩行パターンを示します。歩行パターンは、（１）両脚支持層（重心後部）→（２）両脚支持層（重心前部）→（３）支持脚切換層→（４）単脚支持層→（５）単脚支持層→（６）支持層切換層の順で歩行を行います。２号機との大きな違いは、前後の重心の移動は同じですが、平均台歩行を行わず、上体を左右に振ることにより、左右の重心を移動する制御を行います。歩行速度は、１歩当り１０秒です。３号機の特徴を下記します。
（１）片足で４個の関節（両方で８個の関節）を有し、上体に重心移動用のモータを有している。
（２）平均台歩行を行わず、左右に上体を揺らしながり歩行する（平行四辺形動作）。
（３）各関節の動作をマブチモータ３８０を使用し、自作した減速ギア（減速率２０００：１）により実現している。
図２ 歩行パターン（３号機）
３号機は、約１１年前に製作したものであり、現在は歩行させることができません。当時、シャープＸ１ターボを使用し（プログラムはＢＡＳＩＣ）、ＡＤ変換、ＤＩＯボード、モータドライバは自作しました。時間があれば、復活させたいと考えています。