２．１ ６号機改（RWK06K)
（ａ）正面 （ｂ）側面 （ｃ）背面
（ｄ）上面 （ｅ）下面
（全高：３６０ｍｍ、幅：２６０ｍｍ、奥行：１６０ｍｍ、重量：１．５ｋｇ）
図１ ６号機改（RWK06K)
図２に６号機改の歩行パターンを示します（上半身無しの時期）。図のように（１）→（２）→（３）→（４）→（５）→（６）の順で歩行を行います。歩行速度は一歩当り７秒、歩行には７個のサーボモータを使用し、各々（１）重心移動用（１個）、（２）脚伸縮用（２個）、（３）腿関節用（２個）、（４）足首関節用（２個）です。図のように、左右に重心を移動させ、重心がかかっていない方の足を伸縮させ、前に足を出し、踏み出して歩行を実現します。単脚支持層（一本足で立っている状態）では、簡単な倒立振子制御を用い、倒れないようにしています。マイコンにはＨ８／３６６４を使用し、歩行制御に使用しています。また、ラジオコントロールで、マイコンのプログラム動作の許可、停止を実施し、腕、左足裏面のターンテーブル（方向転換用）を操作します。
構造上の特徴として、次の二つがあります。
（１）空間における足先の位置決め制御を容易にするため、膝関節を採用せず、脚伸縮機構を採用しました。
（２）上体の中心に、重心移動用のサーボモータ（ロール軸方向）があり、この動作を、足首に伝達するため、（１）の脚伸縮機構に二重ラックギア構造を採用しました。伸縮動作に干渉することなく、足首のロール軸の動作が、上体の重心移動用のサーボモータの動作に同期します。
（３）側面 ← （２）正面 ← （１）側面
左足を持ち上げる 重心移動（右）
（６）正面 ← （５）側面 ← （４）側面 ← （３）
重心を中心に戻す 左足着地 左足を前に出す
図２ ６号機の歩行パターン