２．３ ７号機（RWK07)
図１ ７号機（RWK07)
（１） → （２） → （３）
（４） → （５）
図２ ７号機の歩行パターン
図２に７号機の歩行パターンを示します。図のように（１）→（２）→（３）→（４）→（５）の順で歩行を行います。歩行速度は一歩当り１．５秒、３個のサーボモータは、（１）重心移動用、（２）右ヨー軸関節、（３）左ヨー軸関節に使用しています。重心が右にある場合は、自動的に左足が持ち上がり、重心が左にある場合は、自動的に右足が持ち上がります。この時、接地している足を回転させ、歩行を行います。現在はパソコンから制御しています。