森永氏のBasicMouse。
２００２年の全国大会では、多数の同型、発展型が集まった。
この機体が、ＭｉｃｒｏＭｏｕｓｅ大会に及ぼした影響は大きい。
オリジナルバージョン（復刻） ２００２．１〜２００２．７
講座の進行とともに製作。
講座の停滞とともに凍結。
development code: BM02
cpu:H8-3664F 16MHz x 1
motor: KH39FM-801 x 2
driver: 7033 half step 660mA/ phase
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 1600mAh x 12
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
size 135D x 76W x 67H
weight: 850g
このバージョンは結局、迷路を走ることはなかった。
可視光センサのテスト用のプログラムを組んで、自作迷路壁で評価したのみにとどまった。
しかし、この機体の経験により、２００２年東日本大会は、
オリジナル設計のマウスにて完走することができた。
その恩返しも含め、このまま埃をかぶらせるのも、
しのびなく、開発を再開した。
コンセプトは、”ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅの印象を損なうことなく、どこまで高速化できるか？”
それと、大事なことだが ”手間は、多くはかけない” こと。
本命の足を引っ張ることはしない。
ソフトウエアは講座の物ではなく、０２モデルベースに製作した。アルゴリズムの検証の役も担う。
先ずは、バッテリを変更し、軽量低重心化を図った。
development code: BM02RW
cpu:H8-3664F 16MHz x 1
motor: KH39FM-801 x 2
driver: 7033 half step 670mA/ phase
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 750mAh x 16
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
size 135D x 76W x 59(67)H
weight: 700(720)g
(with LCD unit)
中部地区大会バージョン（復刻）
２００２．９〜２００２．１１
ＬＣＤ取り外し可能
２００２．１０．２７ 第２１回中部地区大会
１６”１０２ １１位・特別賞
バッテリーを、単４型ＮｉＭＨ ８本ｘ２の構成とし、スペーサーを１２ｍｍ短縮。
それにともない、ＣＰＵボードを新作。
モーターを逃げるため、段付き構成とした。
１６セル直列の充電を避けるため、電池パックを８本構成とした。
そのため、電池の接続方法を変更し、ＣＰＵ基板に電源ＳＷを新設した。
電源ＳＷは、オムロンの小型リレーを駆動し、
実際の主電源は、リレーによって開閉される。
大会では、全面探査の終了間際で壁に衝突したが、マップは無事で、スラローム走行は成功。
遠路はるばる参加ということで、特別賞を頂くこととなった。
また、全日本大会、予選前日の走行会に持ち込み、
前年、２００１年のフレッシュマン迷路にトライ。
またしても、全面探査終了間際で壁に衝突するも、トライアル走行では
手元計測で、１５秒台前半で完走することができた。
ひとまず、ＢａｓｉｃMouse講座に掲げられている製作目標は、
達成できたのではないかと思う。
development code: BM02C
cpu:H8-3664F 16MHz x 1
motor: KH39FM-801 x 2
driver: 7033 half step 670mA/ phase
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 750mAh x 8
DCDC: BasicBoostUp
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
size 135D x 76W x 52H
weight: 600g
２００２．１２〜
（２００３．１．１） ハードウエア（ほぼ）完成
バッテリを単４型ＮｉＭＨ４本ｘ２の構成とし、スペーサーをさらに８ｍｍ短縮。
オリジナルの３５ｍｍから２０ｍｍ短い、１５ｍｍとなっている。
ＣＰＵボードは完全に前後２分割となり、モーターの側面を、回り込んで
前後が連結される構造を取っている。
引き続き、ＬＣＤは脱着可能となっている。
ＣＰＵボードは、前が秋月Ｈ８−ＴＩＮＹ基板と、スイッチサブ基板。
後ろがＴＬ４９４を使用した昇圧回路、３端子レギュレーター、
電源スイッチとなっている。
ＣＰＵボードと電池以外は、すべてオリジナルのまま。
パルスレート向上のために、ソフトウエア開発中（停滞中？）・・・・
目標は、０２と同等の走行レベル。
Control spec.(@2003.1.20)
top speed
1900mm/sec over
top acceleration
3800mm/sec2 over
(turn speed
415 - 700mm/sec.)
・第２１回 東日本大会 ［２００３．９．２３ ： 於 科学技術館 北の丸公園］
マイクロマウス競技 １分２９秒９０３ ２２位
ほとんど、出たなりで参加した東日本大会だったが、探査ゴールはうまくこなし認定証をいただけることとなった。
最短走行は調整不足のため、最低速でもゴールできずにリタイヤ。
本命は０３でしかたないとはいえ、支部大会では、本来の実力を発揮すれば、まだまだ上位にくいこむ可能性はあると感じられた。
