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ステッパーの開発を進めていくうち、どうしても超えられない重量の壁を感じた。
高速走行を可能とするマウスのためには、軽量、低重心が必要と考え、ＤＣマウスの開発をスタートした。
ＤＣモーターを使用する以上、何らかの減速機構を考えなければならない。
通常では機械加工を使うところであるけれど、なんとかコストを下げられないか、安価な構成ができないか検討してみる。
安価な構成といえば、ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ。
コンセプトはＢａｓｉｃＭｏｕｓｅを念頭に置くことにする。
また、逆に基本コンセプトを秘密にするためにも、ｈｐではＢａｓｉｃＭｏｕｓｅの呼称を使用した。
BasicMouse typeD-0
一連のＢａｓｉｃＭｏｕｓｅで培われた、ユニバーサル基板でのシャーシ構成方法を使い、低重心ＤＣマウスの試作をおこなった。
development code: BM02D-0
cpu:H8-3664F 16MHz x 1
motor:HS-V1S x 2
gear: 8:60
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 1400mAh x 2
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
weight: 230g
ＤＣマウスの秀作。
相当の試行錯誤の末にＬ／Ｏ。
角型ニッケル水素バッテリ２本を、基板の下に抱え昇圧回路で、各部に供給．．．．の予定だったが、用意した昇圧回路ではモータを回すほどの電力供給は無理だった。
ハブベアリングを片持ちとしてみたのだけれども、ミニチュアベアリングは、がたが予想外に大きかった。
BasicMouse typeD-1
−０の反省を踏まえ、レイアウトを再構成した。
主な変更点は、車軸の軸受けの多軸化、バッテリ構成、昇圧回路、横壁センサの取り付け位置。
細かいところで、ＬＣＤの取り付け、ホイールの肉ぬきなど。
development code: BM02D-1
cpu:H8-3664F 16MHz x 1
motor:HS-V1S x 2
gear: 8:60
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 800mAh x 4
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
weight: 240g
安定した電力供給ができるように、バッテリーを４セルとした。
この４セルから、昇圧回路にて７Ｖを発生。CPUボード等、ロジック系に供給している。
ＣＰＵからのＰＷＭ信号によりモーターをまわすことには成功。
しかし、当初Ｈブリッジの駆動に、簡単な７４ロジックゲートを使用したため、誘導起電力の還流回路がなく、制御性に問題を持つこととなった。
その後、ＣＰＬＤを（むりやり）搭載し、モーターの制御性は向上。
実際の走行を始めたが、１つのロータリーエンコーダーと、ジャイロセンサーでの制御に行き詰まり、
ヨーレートの確実な検出のために、エンコーダー左右独立の構成の検討に入った。
BasicMouse typeD-2
Ｄ−１に対し、ＣＰＬＤ（ＰＷＭ、エンコーダー用位相カウンタ）、昇圧回路、モーター電圧などの見直しを行い、全長を１０ｍｍ（穴４つ分）つめた機体を製作した。
稼働時間から、バッテリーの軽量化を行い、１／２単４サイズとした。
development code: BM02D-2
cpu:H8-3664F 16MHz x 1
motor:HS-V1S x 2
gear: 8:60
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 270mAh x 4
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
weight: 200g
これまで、機体中心に１個だけだったエンコ−ダーを左右２個として、ジャイロがなくてもヨーレートの検出ができる構成にしてみた。
たしかに２個のエンコーダーで走行距離とヨーレートは算出できるのだけれど、そのデータを使ってモーターにサーボをかけようとしたときに、いろいろ難しいことがあるのがわかった。
現実的には、相当ゆっくりでないと、迷路を走行できる精度を保つのは難しかった。速度を上げていくと、狙った軌跡を取らせるのが大変難しい。
エンコーダーの取り付け方法に問題がある]と思われた。エンコーダーの規制方法をうまく処理できてないために、機体がロールしただけでもエンコーダーがカウントしてしまい、姿勢を崩さない範囲でしか走行できなかった。
オッテンさんのＭＩＴＥＥ８は、まさしくこのタイプの路面センシングの２輪ＤＣだけれども、うまく処理されているのだろう。残念ながら実際に走っているのは見たことがないのだが．．．．．．
こうへいさんのマウスのように、左右のエンコーダー同士がリジットに結合され、なおかつ姿勢変化があっても、エンコーダの回転方向には誤差が出ないような構造ならば、話は別なのかもしれない。
だめもとで、最低限の直進、右スラロームだけを作りこみ、０３の東日本支部大会のサーキット競技に持ち込んだけれど、モーター配線のコネクタのカシメ不良もあり、まったく進めずに終わることとなった。
このときの失敗が、次の機体の製作を決意する原動力になった。
03watadanimouseB
０４以降をにらみ、先行開発（ただのアートワークだけれど）していた機体。
機体コンセプトはこの一連のＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ群のものだけれども、構成部品、回路構成などは、０３ＫＹＯＲＯのものを踏襲。
プロセッサはＳＨ２。３．３Ｖで動く７１４５を採用。低消費電力に努めた。
センサ回路は、電源電圧こそ３．３Ｖとしたが、去年から使用している回路をそのまま継続。
０３と同じように、ＳＲＡＭを搭載。（バックアップは無し）
エンコーダーは、世のスタンダードと思われる出力軸に取り付けた。
ただし設計時点（東日本大会以前）では、路面センシングもできるように配慮したために、基板はエンコーダを避けるために、大きくえぐられている。
開発中
（写真は組み立て途中のもの）
development code: BMC03
cpu: SH7145 49.1MHz x 1
motor:HS-V1S x 2
gear: 8:60
wheel: d 46mm w 8mm
battery: NiMH 1.2V 270mAh x 4
sensor: (TLＲＨ180Ｐ & TPS601) x 4
weight: 147g
当初の予定では、来年以降の登場（ＢＭＣ０４）となる予定だったが、東日本支部大会のことをうけて、急遽製作に踏み切った。
今年の動向からして、早いうちにデビューしないと、没個性になりそうな雰囲気だったせいもある。
基板到着は中部支部大会の週の頭。そこからｈｐの更新も中止し、突貫工事で組み立てたけれども、ソフトウエアで問題点が解決できずに時間切れ。
信地旋回モードで、サーキット競技にのみ参加。
全国大会は悩みどころだったけれど、これまたテクニカルデータ提出の数日前に問題点を解決、滑り込みで全国大会に出場することにした。
大会は結局、熟成不足（というより、未完成のレベルだが）のために、リタイヤ。公式記録は残せなかった。
なんがかんだ言って、未熟性のＤＣの間隙をぬって、ステッパーで．．．と考えていた本人が、ミイラになってしまったようなものだが。
それなりに世間の反応はあったようなので、そこはよしとしよう。
＊こちらの機体は、現在開発中のため、仕様は変更される可能性が（大いに）あります。
