オムニホイール

オムニホイールは昔からロボコンでよく見かけ、また名前もよく聞いてきた。
今回使ってみようとしたが苦労の連続だった。どこかのチームでも苦しんで
るのではと思い、WEB上で苦労と工夫を公開します。我々を踏み台にさらに
良いロボットを開発してください。

�@どこに注文するの！？
インターネットで探しても今一歩はっきりしなかったが
http://www.u-net.or.jp/~fujismie/top/01.html
株式会社富士製作所が作っている。
↓
WEB上では詳しく記載せれてないのでカタログを注文した。
（エクセルフォーマットに記載しそれを添付メール・・・面倒くさい！）
↓
やっとカタログ届き電話注文すると・・・・「商社を通してください」
仕方なく地元の三木屋を通した。
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1個定価1350円が商社通したら1800円取られた！！

�Aモーターにどうやってつけるの！？
駆動用のオムニホイールを注文したが平行線間8.1ミリの６画の穴が
あいているだけ。・・・・ウ〜ムどうやって付けるか考えまくる。
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対辺間8ミリの６角形！？・・・そうだ６角レンチがあるじゃないか！
↓
焼きが入っており穴あけ加工しようにもドリルが負けてしまった。
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DIY店で６角形棒を探すこと3日。中国製の超安いレンチを見つける。
焼きが入ってないレンチを探すのには一苦労だ。まいるどセブン
↓
45ミリに切断し片方は抜け止め用に4ミリタップ穴加工し、もう一方は
モーターシャフト6ミリ用に穴をあけさらに横ネジ止めが肉薄で
不可能なので3ミリの貫通穴をシャフトと６角棒にあけてネジ止めした。
こんなに疲れるんかい！腹たつのり!

�Bどうやって配置するの！？

前後に左右駆動車輪を左右に前後駆動車輪を配置するのがふつうかな？！
我々は右前と左後ろを前後駆動用・左前と右後を左右駆動用に配置した。

�Cどうやってスイッチを配線するの！？
前後左右斜めだけなら簡単。前後SWと左右SWだけでOKですね。
またジョイスティック使えば前後左右斜めラ〜クラクです。我々は
ジョイスティックを古いゲーム機解体してもらってきましたが使いません
でした。理由は前後左右別々に電源が必要だからです。リレー使えば
別電源にしなくても良いですが、経験上リレーは結構エネルギーを使う
し値段も高いから嫌いました。我々は24Vモーターで減速率高く遅いため
前後左右別電源となると12V駆動となり遅くなりすぎるせいもありました。

�D前後左右斜めは出来た。旋回はどうする！？
4モータ別々に操作盤まで配線・・つまり8本配線し、前後モータのうち一つ
を6ピンSWを間につけ逆転できるようにした。左右モータもおなじである。
しかし逆転スイッチが2個では操作が面倒なので、2個SWならべてSWスティック
をアルミ板に穴あけて1スティックにメカ的にした。4個同時に旋回すると
芯地旋回をしてウォ〜という感じです。



�Eやたらとホイルがプラスチックで滑る。どうする！？

前後左右は2個のモーター駆動しかもプラスチックホイルではスベルスベル！
助けてほしい。とりあえずプラホイールに両面テープ張ってクリアしたが
シリコン塗ったり、傷をわざとつけたりと、いろいろ対策はあると思う。

さて、高知の方から、いい情報が届きましたので紹介します。
オムニホイルのスリップで悩んでいた
ロボコン関係者に朗報です。

土佐電子（ウレタンオムニの製造販売）へ

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