MCX-03

・初めて製作、完成したロボット。JMCRの大会には出場していないが、一般の部規格に適合。
・文化総研(日立インターメディックス) のキットカーが出発点。回路基板はそのまま最後まで使用。
・Maxonモータをタミヤハイスピードギアボックスに搭載。
・EEPROM採用、通信ベースのパラメータ設定環境。

EEPROM、2軸Gセンサ搭載

個人的に良く記憶があり、約3ヶ月と、このサイトにあるロボットの中では最も長い開発期間を取ったロボットがこの MCX-03 です。

このロボットを作るきっかけは、意外なことに会社からやってきました。新人社員、中堅社員を交えた社内イベントとして 2003年12月に社内大会を開くという話の下に、秋口に16のプロジェクトがスタートしました。その際に与えられた条件は

・文化総研製のキットカーを会社が提供する

・1プロジェクトにつき 2万円まで会社が部品代を与える

・製作作業はもちろん全て業務時間外だが、社内での練習場所と簡易コースは提供する

というもので、普通に個人的にロボットを作り始める状況と比べると、かなり恵まれた条件の中で製作作業を開始しました。もっとも、会社からキットとカネをもらう以上、いい加減な考えでは作れない、そもそもそれでは取り組む意味が無い、という意識はありました。

参加した面々はセンサ、アクチュエータ、ソフトウェアなど個別分野のエキスパートは居ても、自分を含めてロボット一台を作ったことのある人間は居ないようで、「とりあえずキットを組み立てるか」という流れになりました。しかし、結果として真面目にキットのまま組んだ人は製作時間が無くなった人に限られていたようで、いきなり奇抜な改造に走ったり、早々にキットを見限って、独自に社内からCFRPを拾ってきたり(?)してシャシーを組んだりする人が多かったようです。

しかし自分としては、全体の理想系が良く分からない状況で、いきなり個別要素に深く踏み込んでは全体のバランスが取りようが無いと考えて、キットカーの全体をバランスよく改善する方向で動くことにしました。

このロボットに関しては、製作にあたり、何をどのように考えて作るかを少しずつパワーポイントの資料に箇条書きするような形でまとめていました。外部の大会参加ロボットの情報などを参考せずに製作を進めたこと、あまり車両型ロボットの知識がなかったこともあって、今見ると甘かった、違っていたと思うようなこともありますが、こういう反省が後で出来ることが記録を残すことの良さです。ファイルをほぼそのままPDFファイルにしましたので、興味のある方は参照してください。

MCX03開発記録ファイル(PDF形式、566KB)

結局、会社の予算はラジコンサーボと充電器・充電池の購入に充て、モータなどその他の部品は自分で手配することにしました。以外に高く付いたのがタイヤの製作で、今思うとタイヤ全部を型とシリコンで作るのは重いしムダだなぁ、と思いますが、このときは単純にこの方法で作ってみたかったのです。わざわざ苦労の多いことにチャレンジすることの開始点でもありました。

社内大会は下の画像の構成の簡易コース(合成紙に印刷したものです)を 5周するタイムを競うというもので、計時は管理職 2人がストップウォッチで測るというものでした。MCX03はこのルールで約22秒で完走し、2位に6秒の差を付けて16台中のトップになりました。

このコースは1周10メートル程度、5周で22秒というのはモノの割に速くないとも思われそうですが、大会仕様コースよりも低μ路（後年、思い知らされました）であるこのコースを考えると、今でも初年度としては悪くない、むしろ後に作ったロボットより良い評点を与えたい、と思えます。

この当時はJMCRの大会にエントリーしなかったことを後悔しました(社内2位のチームは出場し、完走していました) が、恐らくこのタイヤでは数回の走行では調整できず、速く走っての完走はできなかったと思います。しかしこのとき出場しなかったことが、製作活動をやめずに継続して、後で必ず出場して完走しよう、と思う原動力になったのだと、今は思います。

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