SEVEN

・全部で 7個のモータを使っている。この点が SEVEN と命名した所以。
・大会で速く走るためではなく、そのために必要なデータを収集するために開発。
・センサアーム、前輪左右輪の舵角をそれぞれ独立して駆動。走行はAWD。
・1モータあたり2本のPWM信号を割り当てた駆動回路、PWM駆動周波数は約60kHz。
・ロータリーエンコーダに加え、ジャイロセンサ、電流センサを搭載。
・アナログ式ラインセンサ (自前の赤外変調光放射+BPF)
・H8マイコンボードはデータ記録用。他の3個のマイコンが協調動作し、走りを支える。
・電流ベース四輪トルク独立制御、連続可変比率SSM制御、最適アッカーマン比制御。
・写真は開発途上の仮組み状態、サイト背景のCGに対応する姿。前輪周りなど、真の姿は異なる。

2006年末半ば、ドラッグカー HugeWheel2 だけを持ち横須賀大会へ参加した際、そこで驚くべきマイコンカーに出会いました。先進的で、とても速い。しかし見た目の完成度に惑わされてはいけない、過去の多くの地道なデータ収集の上に、そのロボットは成り立っていると考えました。

絶対的な速さは要らない、その代わり「何をどのように制御することが速く走るための要素であるか？」この答えを定量的に掴むためのロボットとして、SEVENの開発を決意しました。競争ロボットというよりは、勉強道具です。北関東の地方大会にエントリーしていたので、そこで試走が出来るといいな、と部材以外は何も無いところから、急ピッチで製作を進めました。

試走できる仕上がりになったのは、大会の二日前。しかしこのロボットは最初からスムースに走りました。動的なトルク配分制御にジャイロセンサが加わり、定常円旋回も綺麗に走ります。

しかしここで「こんな速く定常円を回れるとは思わなかった(^^) もっと速くしてみよう」と安易なオーバースピード設定をしてしまい、流石に回りきれず派手に飛び出して、すぐ壁に大激突・・・メカ部分はおろか回路部分まで壊してしまいました。復旧する時間も無くなっており、出場はキャンセル、見学だけになってしまいました。会場ではMCRプロ氏にも「今日は偵察だけですか？」と聞かれてしまい・・・。昨年の(怪しい)サングラス姿を覚えていた方にも、同じようなことを聞かれました。本来、このロボットは競技ロボットではなく貴重な勉強道具として作ったもの。かなり反省しました。

あらゆる意味で過剰なロボットであるので、もし良い成績を取っても嬉しくないと思いますが、約1kgと重いため良い成績は取れないでしょう。当初の目的どおりデータ取りに活用して、シンプルで速いロボットの実現を目指すことにしました。

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