Roomba(ルンバ)

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最終更新日: 2005/1/5

米国滞在中に重宝していたルンバ君(掃除ロボットRoomba)を紹介します。
障害物等自動認識して、階段から転げ落ちることもなく、勝手に掃除してくれるという優れもの。(詳しくはこちら(英語)でデモなどを見てください。)
買った当時(2002/12/17)は、Sharper Imageの店員も品薄みたいなこと言っていたし、まだ日本では入手できないはず、これは自慢できる!! と思ったのだが、ちょうど日本での販売が始まった頃だった。今ではタカラブランドでも販売が開始されたし、ぜんぜんめずらしくなくなってしまった。

追記 (2005/1/5) 米国では新しいルンバ(自分で充電に戻る)が発売されているが、日本で買うとまだ高いから、輸入してしまうのがいいかも。

さて、しばらく使ってみて分かったことは、以下の通り。

基本的には、らせん状に動く、直線で動く、壁に沿って動くという3つの動きの組み合わせで動いている。(特に、壁に沿って動けるのがポイントだと思う。)
上記組み合わせででたらめに動いているように見える。(地図を持っているわけではない。)
そのため、掃き残しが発生することがある。
上記3つの動作以外にも、障害物にぶつかれば後戻りできるし、どこかにひっかかってしまったときは、ブラシを逆回転させたりして、なんとか脱出しようと一生懸命頑張る。ちょっとコードをひっかけた程度ならたいてい脱出できるのは感心。(ときどき悲しげな音とともにギブアップしてしまうこともあるので、助けてあげよう。っていうより、まずルンバフレンドリーな環境にしておいてやるのが大事。)
多少の段差や障害物は問題なく回避できる。ボチボチ付のタイヤが結構強力。
当然のことながら、あまり幅がないところには入っていけない。
逆に、例えばベッドの下など、高さが低いところでも入っていける。(ロボット万歳！)
これが災いして、ベッドの下で掃除終了してしまったときには困った。(リモコン操作で再開できるといいのだが。)
コーナー用の回転ブラシがちょうど昆虫の触覚のようでかわいい！
吸い込む力はあまり強くなさそうだが、回転ブラシが絨毯のごみをしっかり掻き出してくれる。
一回掃除すると、結構な量のごみが回収される。(髪の毛なんかも結構しっかり取れるし、ちゃんと働いてくれてたのね、ありがとう！)

なんでも、このルンバを作っているiRobotっていう会社は、MIT AI LabのRodney Brooks教授とその2人の教え子が設立した会社らしい。Brooks教授ってサブサンプションアーキテクチャ (subsumption architecture)で有名な人だと思うが、その研究成果が活かされているのね。

ルンバでこまめに掃除しよう！

そこに掃除したいごみがあって、それを掃除しようとすると結構いらつくはず。でもそれでルンバの評価を決めしまうのは早すぎる。
ルンバのいいところは、何の労力もなしに、こまめに掃除機がけができること。
これを週2回程度使っていて分かったのは、絨毯の毛、ほこり、髪の毛といったものは日々思いのほか蓄積されるということ。

追記 (2003/11/11) 新たにラインナップに加わったRoomba Pro/Pro Eliteには局所的に掃除する機能 (Spot Mode)が追加されたようだ。そういう需要(不満)って多かったのかも。

ルンバ狂う

実は最初に買ったやつは、遊びに来た妹に持っていかれてしまったので、今使っているのは2つ目。この2号機、買った当初、逆回転したり後ずさりしたりして動作がとても変だった。おそらく何かからまっているとセンサーが誤動作していたのだと思う。あるいは、触覚(ブラシ)がうまく回っていなかったような気もする。週末店に持って行こうと思いつつ、しばらく様子見していたら、なぜか自然に治ってしまった。

その後しばらく快調だったが、何ヶ月かして動作がおかしくなった。こんどは、足(回転ブラシ)に糸状のくずが絡まっていたのが原因だったようだ。足をきれいにしてやったら、また元気になった。

ルンバ弱る (2003/11/11)

ルンバが動かなくなってしまった。フル充電してスイッチ入れても、数秒動いたところですぐバッテリーインジケータが赤くなって電池切れ状態になってしまう。バッテリーの寿命かとも思ったが、まだ1年使っていないし。
ニッケル系バッテリーが弱ったときの常套手段は、フル充電とフル放電を繰り返すこと。まずフル放電させるため、(1)電源オフ、(2)電源オン、(3)部屋サイズのボタンを押し動かなくなるまで動かす、という手順を繰り返してみた。数十回は繰り返したと思うが、驚いたことに普通に動き出してしまった。バッテリーが弱ってバッテリーの特性が変化し、電池切れと誤検出されていたのだろうか？
ともかく、復活してよかった。このましばらく様子を見ることにする。

ルンバアップグレード (2004/1/11)

弱ったルンバ、しばらく様子を見続けたが改善しなかったので、販売店(Sharper Image)に持っていった。
店によると、販売店の保証は180日で、それ以降は修理したかったら直接iRobot社と交渉する必要ありとのこと。しかしながら、差額($50)で Roomba Pro Eliteにアップグレードできるとのこと。それは願っても無いこと。即アップグレードすることにした。
新しいルンバのすごいところ：

リモコンが付いた！これならベッドの下で掃除終了しても往生しないで済みそう。電池切れ状態でも、リモコンで電源オン･オフすれば、ちょっとは走れる。またリモコンで進む方向を指示することもできる。
ひょっとして吸う力が向上した？吸う音がはっきり聞こえるようになったが、これは気のせいかも。
ひょっとしてちょっと賢くなった？苦手だった椅子の足の中からもスムーズに脱出できている。
スポットモード(直径1mの範囲だけ掃除する)もいいかも。食卓テーブル周辺を掃除してもらうのにいい。
マックスモード(電池が切れるまで走り続ける)も使えそう。
高級感溢れる筐体。

でも、新製品が出るたびに差額だけでアップグレード出来たらメーカーも困るはずだし、今回は何でアップグレードしてもらえたのか、いまいち謎。カリフォルニアだから？Sharper Imageだから？iRobot社の指示？？

ルンバ日本へ

日本へ連れて来たルンバ、電源の違いは問題なくクリアしている。
問題は今の家があまりに狭く、畳には不安で、結局活躍の場がないこと。しかたなく、実家で使ってもらうことにしている。
そこそこ広い家じゃないとダメですね。

ルンバ輸入 (2004/11/20, 2005/1/5加筆)

ルンバに興味を持った職場の人に言われて、掃除器として試しに導入することになった。最新モデル(Roomba Discovery)は日本で入手できなかったので輸入することにした。(後日分かったことだが、ビックカメラで約8万円で売っている(2005/1現在)。)
amazon.comが簡単かと思ったが、家電系の輸出はNGとのことで、sharperimage.comに注文。2回ほどメールのやりとりが必要だったが、無事届いた。

送料手数料は注文後にメールで教えてくれるので、それでOKだよということと、メールで送らてきた同意書(agreement)をそのまま本文に付けて返事。
出荷されたとの連絡後約10日ほどで届く。
費用は本体価格$249.95, 送料$62.70, さらに受け取り時に消費税として\1300かかった。
請求書住所(Billing address)の不一致の確認: Billing addressがverifyできないからカード会社の名前とFAX番号を教えろとメールが来て、それを教える。これに関してカード会社との電話のやりとりが面倒だった。なかなか事情が分かってもらえずたらい回しになり、最後の国際担当の人にやっと事情が理解してもらえ、そこの担当者のFAX番号を教えてもらった。
住所の英語表記っていろいろ流儀があって、多分私が打ち込んだ住所とカード会社が送った住所が一致しなかったためなのでしょう。今後カード会社から販売店へ行く住所(billing address)の英語表記を確認しておく必要があるかも。

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ルンバ弱る (2003/11/11)

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ルンバ輸入 (2004/11/20, 2005/1/5加筆)

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